請求を受けた場合、やはり、弁護士に依頼した方がよいのでしょうか。

その方がよいと思います。弁護士に依頼しておけば、請求者との煩わしい示談交渉も行わなくて済みます。
また、弁護士は、ケースに応じた示談額の相場をわきまえており、法的な減額事由もわきまえていますので、それらの事項を整理して、早期に適切な示談額で示談できる可能性が高いです。